| 研究概要 |
ロボットシステムに、人間の手や指による各種マニピュレ-ションに必要な作業能力をもたせることを目的に,アニピュレ-ションに関する制御,リモ-トマニピュレ-ションの支援法,および,マニピュレ-ションとロコモ-ションの関連,について研究を行った。それぞれの項目について,以下の成果が得られた。
1.マニピュレ-ションの制御ー一定の押付け力を発生すること目的に,ファジィ制御とスライディングモ-ド制御の実験を行った。ファジィ制御では,市販の直動形ロボットを用いて,直接・関接推論の双方について,パラメ-タの調整により良好な結果が得られることがわかった。また,学習的パラメ-タ調整アルゴリズムを考案し,その成果を確認した。一方,スライディングモ-ド制御では,ゴム人工筋を用いた指機構の動特性モデルを求め,制御効果を確認した。さらに,フレキシブルア-ムの適応制御を試み,位置・力制御が可能なことを実験的に示した。はめ込み制御のハイブリッド制御の可能性も検討した。
2.リモ-トマニピュレ-ションの支援法ー試作シミュレ-タを用いた実験により,徴調整段階でのコンピュ-タ支援の有効性を明らかにした。支援効果は誤操作の減少およびタスクタイムの短縮化の双方にみられた。
3.マニピュレ-ションとロコモ-ション関連ーマニピュレ-タの能力評価のー指標である,可操作性の概念が2足歩合の開始特性の解析に有効であることを明らかにした。また,この項目の研究現状に関する調査も行った。
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