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1.入力および出力にむだ時間を含むシステムの有限極配置のロバスト安定性の理論的検討と数値実験を行ない、積分器の位置、オブザ-バ、予測器の構成の違いでロバスト安定性が異なることを明らかにした。
2.入力および出力にむだ時間を含むシステムの有限極配置の制御則を計算するためのCADプログラムを開発した。
3.入力および出力にむだ時間を含むシステムの有限極配置のむだ時間ミスマッチに対するロバスト安定性を確保するため、適応制御を検討した。その結果、むだ時間の設計時の値と実際の値の誤差は高周波外乱として扱われること、設計の値が大きい方がロバスト安定度が高いこと、パラメ-タ同定信号をロ-パスフィルタで平骨したものを用いるとロバスト安定性をよくできることを示した。
4.状態にむだ時間をもつシステムに対する有限極配置は、むだ時間オペレ-タの多項式と有限ラプラス変換からなる制御行列を用いてなされる。一入力系に対し、その制御行列を直接求めるより整理された方法を確立した。
5.一旦、むだ時間オペレ-タの有理関数上の制御則を計算し、しかる後に多項式と有限ラプラス変換上の制御則に変換する関接的な設計法を開発した。
6.多入力系の有限極配置についても検討した。始め、見かけ上環上可制御なシステム上での有限極配置制御行列を求め、つぎにそれを弱R可制御システムに戻し、有理関数上の制御行列とする。それをスミス形の構造を利用して、むだ時間オペレ-タの多項式と有限ラプラス変換上の制御行列に変換するアルゴリズムを与えた。
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