| 研究課題/領域番号 |
63550311
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
太田 有三 神戸大学, 工学部, 助教授 (80111772)
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| 研究分担者 |
木村 晋二 神戸大学, 工学部, 助手 (20183303)
羽根田 博正 神戸大学, 工学部, 教授 (10031113)
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| キーワード | 集合の演算 / 不確かさ / ロバスト制御 / 計算幾何学 / CAD / ロバスト安定 |
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| 研究概要 |
平成元年度における研究は、研究計画に沿った形で順調に進展し、以下に示すような成果が得られた。
1.ロバスト制御系の安定解析(1)フィ-ドバック制御系の安定性は、帰還差行列の行列式を計算することによって解析できる。従来写像定理を用いることによってこれを計算する方法が提案されていたが、計算時間がかかりすぎるという問題点があった。そこで、昨年度は集合の演算を用いて計算する方法を提案し時間的な問題は解決できたが、不確かさを拡大し過ぎるという問題点が生じた。今年度は、集合の演算と写像定理に基づく方法を融合した方法を開発した。これにより、計算時間の短縮と集合の演算の不確かさの拡大を防ぐという2つの目的を達成することができた。(2)対象とする制御系の状態方程式が与えられている場合には、周知のようにリアプノフの方法を用いて安定解析を行うことができる。この方法を実際に応用する場合の問題点は、いかにしてリアプノフ関数を構成するかということである。本研究では、凸多面体を求めるアルゴリズムを利用してリアプノフ関数を計算機によって自動的に構成するという問題についても検討した。
2.ロバスト制御系の設計法として、昨年度提案した逐次帰還差法と類似の方法に上で述べた集合の演算と写像定理に基づく方法を融合した方法を用いることによって改良を行った。この方法は、(1)各ル-プの制御器を独立に設計できること(2)保全性を保証する制御器を設計できることなどの特長を有している。
3.CADシステムの開発に関しては、昨年度行った支援道具の開発成果を生かし、上に述べたロバスト逐次帰還差法に基づくCADシステムの開発を行った。また、多変数系のゲイン余有の算出を行うためのプログラムのインプリメンテ-ションも行った。これを用いることによりロバスト性の程度などもより細かく検討できる。
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