| 研究課題/領域番号 |
63850157
|
|---|
| 研究機関 | 大阪大学 |
|---|
研究代表者 |
仲田 周次 大阪大学, 工学部, 教授 (90029075)
|
|---|
| 研究分担者 |
藤本 公三 大阪大学, 工学部, 助手 (70135664)
前川 仁 埼玉大学, 工学部, 助教授 (30135660)
|
|---|
| キーワード | 生産加工情報 / 溶接知識のファジィ表現 / 姿勢・経路決定 / 視覚システム / キャリブレ-ション / 照合・認識 |
|---|
| 研究概要 |
本研究は、知識情報処理に基づいた柔軟かつ適応性の高いシステムを構築することを目的としており、本年度はこのシステムにおけるサブシステムである視覚サブシステムおよび補助ロットサブシステムについて検討を行った。
まず、視覚サブシステムでは、作業対象となる3次元物体の形状照合において、物体の形状を特徴付ける面形状要素からの照合法について検討し、各物体における面の形状要素の特徴度を定義するとともに、この特徴面からの照合アルゴリズムを構築した。また、視覚センシング情報を基に自動的にロボットに作業を行わせる時、最も重要となるロボットの姿勢、経路決定については、ロボットの作業空間内でのハンドルの取り得る姿勢をロボット原点からハンド先端までの距離で規格化したロボットハンド姿勢マップを提唱し、このマップを利用することにより、ロボット姿勢・経路の決定を高速に行えるようにした。これにより、補助ロボットとしてのワ-ク搬送・着脱機構の整備を計った。さらに、視覚とロボットの統合化システムでは、視覚座標系、ロボット座標系と異なった座標系を統合しなければならず、この統合には高精度な座標系間のキャリブレ-ションが必要となる。本研究では、作業空間内に設置した基準点からの解析的キャリブレ-ション法において、基準点の配置が2次元的ではキャリブレ-ション精度が非常に悪く、基準点を3次元的に配置する必要のあることを明確にし、また、この基準点の位置精度が最終キャリブレ-ション結果に大きく影響することを明確にした。
|
