| 研究課題/領域番号 |
63850157
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
仲田 周次 大阪大学, 工学部, 教授 (90029075)
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| 研究分担者 |
藤本 公三 大阪大学, 工学部, 助手 (70135664)
前川 仁 埼玉大学, 工学部, 助教授 (30135660)
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| キーワード | 生産加工情報 / 視覚システム / 形状照合・認識 / キャリブレ-ション / デ-タ構造 / Hough変換 |
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| 研究概要 |
本年度は、各システムのソフトウェアデバッグを行うとともに、システムの統合化において最も重要な各サブシステム間での情報の整合性および実環境、実対象に対する適用における視覚情報の抽出および形状認識の効率化について検討した。
1.本システムで中核になるものが、作業対象の形状情報である。本システムでは、形状デ-タを階層化し、ポインタ-構造とした。さらに形状を特徴付ける面形状に注目した形状デ-タ表現を取り入れた。このようなデ-タ構造をモデルデ-タおよび各視覚デ-タで統一することで、情報の整合性を図ると共に、いずれの階層のデ-タでも参照可能であり、さらに、モデルデ-タと視覚デ-タとを高速に参照できるようになった。
2.一般の環境において、実作業対象をTVカメラで撮像した画像からその形状デ-タを抽出する場合、画像に含まれるノイズ等で情報抽出が困難な場合が多い。本研究では、ノイズを含む線画像をθーρ平面へHough変換した画像から容易に直線および2次曲線を抽出可能な視覚情報抽出方法を確立した。
3.三次元物体の形状を照合・認識する場合、問題となるのが視線方向による見え方の変化と視覚情報の不確実さである。本研究では、物体の形状の概略を決定可能で、視線方向による変化の小さな面形状に着目し、この面形状デ-タに立脚したデ-タの構造化を行った。これにより、モデルデ-タと視覚デ-タの対応の高速化を計り、視覚デ-タ抽出後の形状照合・認識を32ビット・パ-ソナルコンピュ-タによる処理でも1秒以下の高速で行うことを可能にした。さらに、モデルデ-タに縁辺欠落等のデ-タをもたせることにより、視覚デ-タの不確実さに対しても対応可能とした。
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