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本研究では，ロボットを介して人から人への組立作業の作業知識を伝達するというタスクを用いてヒューマンインタラクション（HI）研究を行う．そのために，(1)人からロボット，および(2)ロボットから人への２段階の教示を実現し，それらを組み合わせてロボットを介した作業知識伝達を実現する．本年度は以下の研究を行った．
(a)バーチャルロボット実験環境の構築：反応性のよいインタラクションを実現するため，ロボットシミュレーションソフトウェアChoreonoidを用いて，バーチャルロボットを対象としたインタラクション実験環境を構築した．実ロボットと同様にさまざまな積木動作が実行できるようにするとともに，人の作業を観察できるシステムもあわせて構築した．
(b)人からロボットへのインタラクションのモデル化：前年度に開発したロボットから人への作業教示におけるインタラクションのモデルをベースに，人からロボットへの作業教示において，ロボットが観察によって得た情報のあいまいさを記述し，あいまいさを解消するためのジェスチャや発話によるインタラクションを計画するアルゴリズムを開発した．
(c)前項のアルゴリズムをロボットに実装し，適宜インタラクションを行いながら人から作業知識を得ることを確認した．
(d)(1)の段階（主に今年度実施）と(2)の段階（主に昨年度実施）の2つの構成要素を組み合わせた実験を行い，ロボットを介して人から人へ作業知識を伝達できることを検証した．
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