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2016 年度 実績報告書

駆動関節を有する人工肢の運動学習過程における身体表現変容因子の同定

公募研究

研究領域脳内身体表現の変容機構の理解と制御
研究課題/領域番号 15H01662
研究機関名古屋大学

研究代表者

長谷川 泰久  名古屋大学, 工学研究科, 教授 (70303675)

研究期間 (年度) 2015-04-01 – 2017-03-31
キーワード身体表現 / 身体化 / ロボット / 操作性
研究実績の概要

昨年度、設計・製作した身体拡張拇指を用いて、本年度は、その操作の習熟過程における身体表現の更新について、実験により評価・確認を行った。具体的は、1)視覚の有無が操作性および部位転移錯覚の誘発に及ぼす影響について検証、2)身体図式が変化したことを示す評価法を考案し、その検証実験を行った。その詳細について以下に述べる。
1)左手のひらに装着した身体拡張拇指を右拇指によって操作を繰り返し、その操作方法を学習する際に、視覚を遮断して両手が見えないようにした場合は、右手のみ見えないようにした場合に比べて、操作性と身体表現の転移を表す自己受容感覚ドリフト量が有意に向上することが判明した。これは身体拡張拇指に関する身体表現の構築が、視覚を用いず、他の手の感覚情報を用いた場合の方が、有効であることを示唆していると考えられる。
2)身体拡張拇指を手のひらに装着する前に障害物を避ける手の軌道を計測した。その後、身体拡張拇指を手のひらに装着した時に身体拡張拇指が障害物との衝突を避けるように、手の軌道が、身体拡張拇指が増えた分、修正されることを計測した。この身体拡張拇指の装着を続けた後、身体拡張拇指を外しても、その直後には、その手の軌道が身体拡張拇指を装着していたときの軌道に近くなることを計測した。これにより、身体表現が変化した後に、元に戻るまで時間が必要であり、身体表現変化によるアフターエフェクトがあることが判明した。これにより、身体表現の変化が行われたことを示唆する結果を得た。

現在までの達成度 (段落)

28年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

28年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2017 2016

すべて 学会発表 (3件) (うち国際学会 1件)

  • [学会発表] 深部感覚を伴わない身体拡張拇指操作による操作性評価2017

    • 著者名/発表者名
      式田寛,長谷川泰久
    • 学会等名
      第29回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2017-01-30 – 2017-01-31
  • [学会発表] Hand Space Change After Use of Extra Robotic Thumb2016

    • 著者名/発表者名
      Hiroshi Shikida and Yasuhisa Hasegawa
    • 学会等名
      27th 2016 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2016)
    • 発表場所
      愛知
    • 年月日
      2016-11-28 – 2016-11-30
    • 国際学会
  • [学会発表] 身体拡張義肢による身体図式変化の評価2016

    • 著者名/発表者名
      式田寛,長谷川泰久
    • 学会等名
      第32回ライフサポート学会大会,第16回日本生活支援工学会大会,日本機械学会福祉工学シンポジウム2016(LIFE2016)
    • 発表場所
      宮城
    • 年月日
      2016-09-04 – 2016-09-06

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公開日: 2018-12-17  

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