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Ａ）対戦相手の行動計測と動作戦略のモデル化：対戦する相手の手先と上半身の姿勢を高速ビジョンと距離画像センサの情報を統合することで計測した．また，対戦相手の腕を多リンク機構で近似し，腕の動特性を考慮した最短動作時間に基づく動作評価手法を提案した．この手法に基づき，対戦中の相手の行動予測が可能となった．実際の人間の動作と比較検証することで，行動予測に成功していることを確認した．
Ｂ）ロボットの動作戦略アルゴリズム：ロボットと対戦相手のダイナミクスを考慮して，ロボットにとって打ちやすく，対戦相手にとっては打ち返しづらい打撃動作を選択するための最適動作戦略を実現した．複数の対戦相手について実験を行い，有効性を示した．
Ｃ）エンターテイメント性の向上のための動作戦略：対戦相手にロボット側の意図をわかりやすく示すために，人間の頭部に類似した２自由度アクティブビジョンシステムを開発した．これは，人間と似たような首振り動作を行うことで対戦相手が親しみやすくなるという効果だけでなく，ロボットの現在の視線方向を対戦相手に明示することで，ロボットの意図を対戦相手に伝えることを目的としている．対戦相手による評価結果から，操作者に親和性を与える一定の効果があることがわかった．
Ｄ）モバイルエアホッケーロボットの開発：どのような場所でも実験可能なモバイル性を高めるために，エアホッケーロボット認識性能と運動制御性能を向上させるとともにソフトウェアのモジュール化を進めた．
Ｅ）エアホッケーロボットの遠隔操作システムの開発：操作者の上半身の動きを計測可能なインタフェースと視覚提示装置を通して，エアホッケーロボットをリアルタイムで直接操作するシステムを開発した．
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