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アクチュエータは通常一軸方向に変形するため汎用性が低いという課題が存在する。骨格を排除した構造のソフトアクチュエータが実現すれば、従来の高分子アクチュエータには実現が困難であった3次元的ダイナミック変形を可能とするソフトアクチュエータが創製できる。そこで本研究ではPVCゲルを用いた高分子アクチュエータを3次元形状に任意に変形させることを目的として、球状電極とPVCゲルからなる3次元形状制御ソフトアクチュエータの構成の検討を行った。アクチュエータユニットとして、PVCゲルでコーティングされた球状の陰極の周囲に同じく球状の陽極を8個配置し、PVCゲルと球状電極計9個(陰極1，陽極8）から成るアクチュエータを作製した。400Vの電圧印加時には、配置された各陽極がユニットの中心にある陰極に向かって約160μｍ変位し、アクチュエータの厚さ方向には約250μm変形する。
このアクチュエータユニットをマトリクス状に配置して3次元形状制御ソフトアクチュエータを構成する。本研究では、アクチュエータユニットを縦5列・横6列・高さ2段の合計60個配列した。制御方法については、リレードライブ回路を開発して多チャンネルでの制御方法を確立し、9chでの制御に成功した。また、ユニット構造を多列に配置することによって、アクチュエータの変位量は増大した。厚さ方向での変位量の場合、400V印加時の変位量はアクチュエータユニット単体では約250μmであったのに対して、ユニット2段では約400μmと1.6倍となった。以上により、本研究では任意の陽極を駆動することによって、アクチュエータの表面を一部凹ませるなど、表面形状を変化させることに成功した。
結果、本研究では球状電極を独立に制御し，表面形状を変化させて3次元形状制御ソフトアクチュエータの基本原理を確立した。
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