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結晶性ポリマー糸材料開発および2層カーボンナノチューブ（DWCNT）繊維のナノ構造制御，そして，ポリマー糸とCNT繊維の複合加工プロセス・形状制御，熱の散逸を抑制しポリマー糸への効率的な熱伝導機構を実現し，発生力と収縮率を向上させ柔軟（しなやか）で強靱性に優れたアクチュエータを開発した．これを実現するため，以下の研究を実施した．
【研究1：低消費電力で大変位・高出力を実現する結晶性ポリマー糸の開発】結晶性ポリマーは，加熱により収縮するエントロピー弾性を示し熱収縮する．マテリアルズ・インフォマティクスの手法を活用し，ポリマー（低密度ポリエチレン）糸作製時に，収縮を担うタイ分子が配向し結晶部間をつなぐ構造をとるポリマー材料を設計・合成技術を開拓した．高角および小角X線散乱による微細構造評価により，伸縮性の大きなポリマー糸の物性を解明した．【研究2：DWCNT糸とポリマー糸の複合化によるソフトアクチュエータ構造の開発】DWCNTに通電して発生する熱を利用して，ポリマー糸の収縮を誘起する．DWCNTの高熱伝導性のため，効率的にポリマー糸へ急速に熱伝導が起こり，高速な運動が可能になった．また，アクチュエータ内部からの急速な放熱の発生で，これまでに実現できていない高速な動作が可能となった．これにより，従来の課題であった消費電力を大幅に低減させることができた．【研究3：複合繊維コイルアクチュエータの物性解明】DWCNTの通電条件を制御し，アクチュエータ温度を室温から100度へ加熱することで，数cmの大変位，生体筋の最大発生力の約4倍を実現した．さらに，温度変化に対する追従性（運動適応能力）が非常に高いことを明らかにした．
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