本課題は令和3年度に交付された補助金に対して,新型コロナウイルス感染症に伴う研究活動の制限によって令和3年度中に実施できなかった研究計画を令和4年度に繰り越して実施したものである(6ヶ月の延長). 当初は令和3年度に実施予定だった公共場面でのロボットと人とのインタラクションであったが,令和4年度も前年度と同様にパンデミック状態が継続してしまったため,一部の研究計画を変更し,仮想環境による予備的検証を実施し,その結果を分析することによりロボットの他者認知モデルに基づく行動デザインを精緻化し,公共空間での実験は断念し,実験室で可能な限りの公共空間に近い環境を構築し,他者認知モデルに基づく行動デザインの妥当性の検討およびデータフィッティングを通したモデルの修正を行なった. 実験を通して他者への配慮を伴ったロボットの行動は,2者間(人-ロボット間で行う場合と3者間(人-人-ロボット)で行うインタラクションの場合とでは,ロボットに第3者的視点で自らの振る舞いを理解する機構を導入する必要があることが検証され,その機構を導入することによって人-人の2者間のインタラクションを妨げることなく,人-人-ロボットの3者間インタラクションに展開することが確認できた. なお本研究課題では,CAモデルと呼ぶ原初的な身体的振る舞いによるインタラクションによる他者認知モデルを用いている.CAモデルに第3者的視点を導入することによって,ロボット自体が自分の振る舞いを客体化することができため,より社会的な観点で他者への配慮を伴う行動を生成することができたことが主な成果である.
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