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前年度までに得られた成果を日本ロボット学会で発表した。発表内容は大きく評価され発表賞を受賞した。また、発表時の質疑応答を踏まえて発表内容を論文にまとめ、日本ロボット学会誌に投稿した。2022年2月の段階で掲載は決定したものの、先方の事情により、まだ掲載には至っていない。
COVID19の影響により予定していた研究会は、研究期間を延長して2022年8月にクローズドで開催した一度だけになったが、代わりに研究協力者とのオンライン進捗報告会を月に一度開催したこともあり、多くの成果が得られた。特に、本研究課題で構築することを目指していた新たな対話規範モデルについては大きな進展が見られた。この新たな対話規範モデルの概要は以下の通りである：
（１）対話は多人数ゲームのような複数の参加者による共同行為である。ただし、参加者は対話の遂行に関して規範の確認を求める「権利」を有する点で、規則が明確に定められているゲームと異なる。
（２）対話には、通常の発言に加え、発言の適切性に関する対話（想定外の発言であることに対する疑義および発言の適切性の説明）と、対話の目的についての対話（適切性の説明に対する疑義および対話の目的（ないし主題）の確認）という三つのレベルに分けて考えることができる。
（３）対話は、単なる物理的なインタラクションや（対話ではない）非言語的なコミュニケーションとは異なる規範的なコミュニケーション（インタラクション）という第三のカテゴリーである。
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