研究概要 |
本研究は,ロボットと障害者の協創による障害者が自発的に活動することができる作業療法システムの開発について提案する.本研究は,ロボットと障害者との対話に我々が開発しているブロック化され自由に結合可能な音楽部品(ブロック)を用い,ロボットと障害者が選択したブロックを組み合わせて並べたり対話したりといった協創作業を通して,障害者の自発的な活動を促すシステムを構築する.ここでは,ロボットは単なる介助ではなく,障害者が選択したブロックに割り当てられた音楽データに合わせた動作を介助モデルに基づき行うことができ,障害者のシステム利用とロボットの介在との関係について評価検討することが可能である. 本年度は,音楽部品を結合し演奏するためのサウンドセルシステムの開発とロボットの開発およびこれらの連携することを計画した.このうちロボットシステムには,当初新規に開発することを計画していたが,本学術新領域内で用いているロボットと同じロボットを使用することにした.これにより,ロボット開発にかける時間を短縮することができサウンドセルとの連携を当初よりも早く実現することができた. 本システムでは,患者のブロック操作にあわせて音楽ブロックを結合し演奏すること,演奏結果に対応してロボットを制御することを一つのフレームワークのもとで統合制御することを実現した.またそれぞれのプログラムを部品化しているためシステムの変更に柔軟に対応することができた.
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