| 研究実績の概要 |
公共場面において対話ロボットは周囲の他者や環境に配慮しながら行動しなければならない．本研究では対話参入時のインタラクションをモデル化し，ロボットに実装することで周囲の他者に配慮可能な対話ロボットの振る舞いを実現することを目的とする．研究成果として，(1)対話場を構築するための話しかけインタラクションにおいて相手の接近回避行動から内部状態を推定し，自身の内部状態を調整したうえで話しかけを行うモデルを構築し，その妥当性と有用性を示した．また(2)ロボットの対話場に人が新規参入する場面において，ロボットの身体ねじりが新規参与者に及ぼす影響をフィールド実験により明らかにした．さらに，(3)人がロボットを操作し遠隔地でコミュニケーションする場面において，遠隔地の環境に応じて半自動的に身体動作を生成するシステムを構築し，その有用性を示した．以下に上記(1), (2), (3)の各課題の研究実績の概要を示す．
研究課題(1)では，対話を求める相手に対しては自身から接近することで対話開始を促進し，対話を求めていない相手に対しては距離を取ることでインタラクションを回避するといった行動を生成することが可能となった．
研究課題(2)では，参加者と対話するロボットAの身体方向と，傍参与者とのロボットBの顔方向が参加者とロボットAの対話の継続時間に影響することが示された．このことから，ロボットの身体ねじりがロボットの内部状態を表出し，それを人が推定することで対話場の継続・維持の判断に影響することが示唆された．
研究課題(3)では，環境内の人の視線動作に基づき自律的に相互注視を行うシステムを構築し，操作者が遠隔地の環境内の他者に配慮した行動を示すか否かを実験により検証した．その結果，提案システムが遠隔地内の相手への配慮を伴う行動を促す可能性が確認された．
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