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高齢者に対して，在宅見守りや会話を通じた介入のためにコミュニケーションロボットが期待されている．既存ロボットでは，見守り機能とロボットによる会話が連動していない問題があることから，居住高齢者の異変時などの確認のための会話を本人の行動に合わせて適切なタイミングで会話開始できる見守りロボットの開発が目的である．
本年度については，ロボットへの要素技術の全体統合はできなかったものの，会話システムの要素技術や適切な話しかけのための推定技術の向上を実現した．会話技術の要素技術としては，雑談から見守り会話への切り替え時の適切な文章生成ができていなかった問題を大規模言語モデルを利用することで生成することを実現し，切替時の不自然さの問題を解決することができた．また，居住者に応じた適切な話しかけ行動の実現にむけた要素技術開発では，異変時に会話を実現するための技術として，異種センサから構成される高齢者見守り用のIoTセンサノード群を開発し，その蓄積データから異変検知する技術を開発した．加えて，話しかけには複数人の状況下でも対象者の特定動作の状態時にオンラインで適切に話しかけることが重要である．そこで，昨年度開発したロボット配置した2D-LIDARからの居住者の位置や人物同定，行動推定を同時推定する手法を複数人へ拡張し，オンラインで推定する技術開発を行った．オクルージョン時には，性能が低下するものの，オクルージョンがない状況では単数人のときと同様に，9割程度の正答率で腰輪郭点群のみから4人の内1名を同定する問題が実現でき，また，歩行，立位，着座，扉開閉の動作推定を実現した．
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