公募研究
当該研究は，肝臓内にある腫瘍を除去する腹腔鏡下手術（腹腔鏡下肝切除術）を対象として， 実時間有限要素解析により，術中の肝臓・腫瘍および周辺組織の精緻な変形を再現し，それを基に術者に有益な情報を提供することで，安全・確実な低侵襲手術を支援するシステムの開発を目的とする．平成25年度では，立体内視鏡から取得したステレオ画像から，肝臓表面形状を実時間で復元する方法を開発した．一般に，ステレオ画像から形状表面を復元するために，ステレオ画像を構成する左・右画像の対応関係を求める．この対応付けは，注目画素を中心とした窓を設定し，窓内の局所的特徴パターンの類似性に基づく．しかし，肝臓など，人体組織表面のテクスチャは一様であり，似たような局所パターンが多く存在するため，対応付けが複雑になる．これに対し，我々は，広域的エッジという新しい特徴量を定義し，これを用いて対応付けを行った．通常のエッジ値は，注目画素の近傍で差分を取って求めるのに対し，広域的エッジ値は，注目画素を含む一行全体の広い領域での差分計算で求められる．これにより，輝度値変化の少ない連続面上において，周囲の輪郭部分の影響を加味した特徴を得ることができる．また，広域的エッジを効率的に算出する方法を構築し，実時間で形状復元が可能となった．実験結果から，従来のステレオ法と比べ，対応点未検出によるデータの欠損を削減し，連続した領域について，より滑らかな視差情報が得られた．
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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IEICE Transactions on Information and Systems
巻: E96-D ページ: 784-797
