公募研究
本研究課題では対人型物理的インタラクションゲームの一例として，エアホッケーゲームロボットなどの対戦型ゲームを対象として予測と意志決定アルゴリズムの研究を行った．エアホッケーゲームは単純な打ち合いだけでなく，対戦相手の状態に合わせて弱点をつく，フェイントをかけるなどの物理的かつ心理的な要素を含む高度なゲームであり，リアルタイムでの予測と意志決定の問題解決が性能向上のカギとなる．本研究ではこれまでに開発してきたエアホッケーロボットをベースとして，予測と意志決定の問題を実験的にアプローチすることを目的とする．本年度の研究概要は次の通りである．1. チェスや将棋のように対戦相手の行動を先読みして自分の手が決定するための動作決定理論をエアホッケーゲームに適用するために，動作戦略の評価関数化と人間の動作モデルを考慮して，２段階先読みアルゴリズムを開発した．2. 実際の人間の動作を計測し混合ガウス分布で近似することで人の打撃動作モデルを構築した．3.ロボットの動作の高速化のための制御アルゴリズムを改良し，剣玉タスクに応用したを実現した．4.符号化パターン投影型高速ビジョンとアクティブビジョンを統合した能動型高速３次元計測システムを開発した．
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 3件) 備考 (1件)
Journal of Robotics and Mechatronics
巻: Vol.27, No.5 ページ: 543-551
10.20965/jrm.2015.p0543
2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics
巻: - ページ: 1798 - 1803
10.1109/ROBIO.2015.7419033
巻: - ページ: 1840 - 1845
10.1109/ROBIO.2015.7419040
映像情報メディア学会誌
巻: 69(7) ページ: 763-766
http://mec2.tm.chiba-u.jp/~namiki/
