RTと環境駆動による長寿命・高出力・多機能バイオロギングシステムの開発

2016 Fiscal Year Annual Research Report

• Project Area: Systems Science of Bio-navigation
• Project/Area Number: 16H06537
• Research Institution: Yamagata University
• Principal Investigator: 妻木 勇一 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50270814)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 多田隈 理一郎 山形大学, 大学院理工学研究科, 准教授 (50520813) ; 森 恭一 帝京科学大学, 生命環境学部, 教授 (20570708)
• Project Period (FY): 2016-06-30 – 2021-03-31
• Keywords: 知能機械 / 知能ロボティクス / 水中ロボット / テレオペレーション / 環境発電

Outline of Annual Research Achievements

ロボットテクノロジー（RT）や環境駆動というコンセプトに基づき，長寿命，高出力，高機能な新しいバイオロギング手法を確立することが本研究の目的である．このため，①環境駆動型クジラ用ローバーの開発，②カメラタグ取り付け用高機動型水中ドローンの開発，③環境駆動型マイクロ発電システムの開発，④RTを用いた遠隔介入実験システムの開発，⑤マッコウクジラのナビゲーション理解に取り組む．本年度得られた成果は以下の通りである．
①環境駆動型クジラ用ローバーの開発：クジラの体表を移動し，背中から口元まで移動することが可能なクジラ用ローバーの第4試作機のプール試験を行った．さらに，その結果を反映させた第5試作機を開発した．
②カメラ取り付け用高機動水中ドローン開発：クジラの口元に直接ロガーを取り付けるための水中ドローンの機構部を設計・開発した．また，実験用の大型水槽を設置した．
③環境駆動型マイクロ発電システムの開発：鳥用のマイクロ風力発電システムとペンギン用のマイクロ水流発電システムの試作機を設計・開発した．海水に強い素材を使用できる3Dプリンタを購入し，部品の製作を行った．
④RTを用いた遠隔介入実験システムの開発及び⑤マッコウクジラのナビゲーション理解：自由な水中観察を可能にする牽引型水中ロボットを用いた水中テレイグジスタンスシステムを試作した．遠隔介入実験システムのための基本システムを設計・試作した．また，マッコウクジラへの実地試験を行うための協力体制作り及びその準備を行った．

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

ほぼ計画通りに進んでいる．高機動水中ドローンの制御システム開発がやや遅れているが，H30年度の本格的な実地試験に向けて十分取り戻せる状況である．一方，水中テレイグジスタンスシステムなど，当初予定していた以上の成果も得られている．以上より，おおむね順調に進展していると判断した．

Strategy for Future Research Activity

おおむね順調に進んでいるため，予定通り，各種機器の開発を進める．

Research Products

• [Presentation] クジラ用ローバーの開発 (2016)
  • Author(s): 土屋晃佑，鈴木朗史，妻木勇一
  • Organizer: 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Place of Presentation: 山形大学小白川キャンパス
  • Year and Date: 2016-09-07 – 2016-09-09