1990 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
02452132
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Research Institution | Osaka University |
Principal Investigator |
前田 浩一 大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (30029532)
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Keywords | ロボットマニピュレ-タ / 動特性モデル / 同定 / モデルベ-スドコントロ-ル |
Research Abstract |
当該年度の研究計画はア-ム先端が自由に運動できる場合のロボットア-ムの動特性モデルのパラメ-タ推定に関して 1.研究代表らが提案している逐次推定法を用いた推定実験 2.他に提案されている同時推定法を用いた推定実験 3.1,2の結果の比較とその優劣の検証 4.逐次推定法と同時推定法を融合したより良い推定法の検討 5.関節軸のク-ロン摩擦力と粘性係数のア-ム先端負荷や姿勢による変動の大きさの6軸力センサを用いた測定 をA.6自由度産業用ロボットア-ム(PUMA560),B.2自由度DDア-ム(ARM BASE)に2自由度リンクを追加したものについて行なうことであった。 B.については追加2自由度リンクの製作が当初の予定よりはるかに手間と費用がかかるので現有の2自由度のみで1.2.3.を行い逐次、同時の両推定法共ほぼ同程度の良好な推定値が得られる事が伴明した。また、DDア-ムのクロ-ン摩擦力と粘性係数は減速機をもつものよりはるかに小さい事がわかった。A.については1.2.3.4.を行い、逐次推定法でかなり良好な推定値が得られた。今後は産業界で簡単かつ安定的に実施できる方向の研究が重要である。同時推定法でもそれに近い値が得られたが収束の速さやその判定に問題が残る事が判明した。3.の精密な検証は高精度シミュレ-タの製作が遅れたことにより現在続行中である。4.については1次モ-メント、ク-ロン摩擦力、粘性係数を逐次推定法で推定し慣性行列に関するものを同時推定法で推定するのがよいと思われ、現在その実験の準備を進めている。5.に関しては6軸力センサが納入されたのは最近であり、その測定周波数特性の改良のための工作に時間がかかったので現在実験準備中である。
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Research Products
(2 results)
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[Publications] H.MAYEDA: "Base Parameters of Manipulator Dynamic Models" IEEE Trans.on Robotics and Automation. 6. 312-321 (1990)
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[Publications] H.MAYEDA: "Experimental Examination of the Identification Methods for an Industrial Robot Manipulator" Proc.of 2nd Int.Symp.on Experimental Robotics. (1991)