1990 Fiscal Year Annual Research Report
振動解析によるロボット運動の状態分析と異常診断技術の開発
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02555049
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
神谷 好承 金沢大学, 工学部, 助教授 (80092774)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
青柳 誠司 金沢大学, 工学部, 助手 (30202493)
岡部 佐規一 金沢大学, 工学部, 教授 (10019747)
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| Keywords | ロボット運動 / 異常診断 / 振動解析 / 状態分析 / 統計的検定 |
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| Research Abstract |
単純な繰り返し作業にこそロボットが多く用いられるが、またそうした作業には一般に高い信頼性が要求される。ロボットが繰り返し作業を行う場合、そのほとんどは正しく動作することが考えられるが、時には不正確な動作をしてしまうことがある。例えばワ-クをつかみそこねたり、あるいは異なったワ-クをつかんでしまう場合である。これらのことよりロボットの異常な動作に対してロボット自身に判断機能を付加させることが必要とされてきている。
本年度においては研究の主要構成要素としての実験用ロボットの試作を行い、そのロボットを具体的にマイクロプロセッサを用いて駆動するところまで研究を進めることができた。このとき本研究では2自由度関節型ロボットという比較的簡単なロボットの試作を考えていたため、今回設備として購入したモ-タを使うことにより当初考えていたのと大差ないロボット運動を確認することができた。また設備としてのロボット用力覚センサについては、力覚センサの使用法を含め、その情報をマイクロプロセッサ中に取り込むべき準備を進めている段階である。
その一方で計算機により、駆動体にロボット用力覚センサに発生すると思われる振動波形をシミュレ-ションした。このようなロボットと用力覚センサに発生する振動はロボット運動に伴う非線形系における非定常過程であり、このためこれまでにも研究されている周波数分析のような一般的な振動解析手法ではロボット運動の状態分析を行うことは困難である。これより今後、試作したロボットにより、ロボットが正しく動作しているとしたときの多くのデ-タからそのもつばらつきを評価すると同時に、各種の異常とする動作時のロボット運動におけるデ-タとの相違を調べ、正常な動作と異常な動作とを区別するための信号処理アルゴリズムに関してもっと検討していくことが必要である。
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