1990 Fiscal Year Annual Research Report
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02660252
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
並河 清 京都大学, 農学部, 教授 (40026464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
村主 勝彦 京都大学, 農学部, 助手 (10226483)
梅田 幹雄 京都大学, 農学部, 講師 (60201357)
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| Keywords | 農作業管理 / 協調管理 / 群管理 / 自己位置認識 / 車輌位置測定 / 農用車輌間通信 / オペレ-ションズリサ-チ / 農用車輌騒音 |
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| Research Abstract |
農作業では複数の農業機械がほぼ同時に作業を行う場合が多く、これらの作業を合理的に協調させようとするのが、本研究の目的である。そのために(1)合理的手法について、(2)相互通信技法、加えて(3)自己位置認識法について明らかにしようとした。
(1)複数機械による農作業を、その性質から直列作業、並列作業及び複合作業に分け、いくつかの農作業について作業調査を行うと共に、アルゴリズムとプログラムの検討中である。具体的には実測デ-タをもとに作業のシミュレ-ションと、これに対して、ダイナミックプログラミングの手法の適応についてである。
(2)相互通信は直接その信号を計算機が受け取ることのできるデジタル信号の無線通信が望ましいが、電波法の制約で実験によれば100m以下であった。そのためBCバンドのトランシ-バによる音声通信を、特に操作箇所の多く、且つ騒音の多いコンバイン収穫の場合についてノイズ及び収穫作業操作への支障について調査した。コンバイン運転席でのオペレ-タ頭部位置での騒音は、実測の結果90dbを越えているたが、音声通信は可能であった。しかし、長時間にわたる場合には、トランシ-バの送信側にフィルタを挿入する必要があろう。なお、コンバインとトランシ-バの両者の操作上の問題はなかった。
(3)農用車輌の自己位置認識には車輌の角速度と走行距離からの位置変化を刻々求め、積算する方法があり、この手法について自走式小型運搬車を用いて繰返し実験を行った。平均約1.7%の誤差があったが、改善の見通しも得られた。
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