1991 Fiscal Year Annual Research Report
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02660252
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
並河 清 京都大学, 農学部, 教授 (40026464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
村主 勝彦 京都大学, 農学部, 助手 (10226483)
梅田 幹雄 京都大学, 農学部, 講師 (60201357)
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| Keywords | 協調管理 / 群管理 / 農作業管理 / 農作業複合管理 / トランシ-バ- / BCバンド / 自己位置認識 / オ-トジャイロ |
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| Research Abstract |
農作業では、複数の農業機械がほぼ同時に作業を行う場合が多く、これらの作業を合理的に協調させようとするのが、本研究の目的である。そのため(1)合理的手法について、(2)相互通信法について、及び(3)農業機械の自己位置認識法について明かにしようとした。
1.牧草収穫を対象として、直列作業と複合作業のモデルを作成し、数値計算を行った結果、協調作業を行うことにより、オペレ-タが単独に作業を行う場合に比して、良い結果がえられることが明らかになった。
2.相互通信法については、農家が使用する立場から、BCバンドのトランシ-バに制限した。本年度はデジタル信号の送受信に、パケット通信法を採用し、農業機械の自己位置と、作業情報をホストコンピュ-タに無線で知らせることを試みたが、成果は不十分で今後の課題とする。なお、人手を介した通信は昨年可能性を見いだしている。
3.農用車輌の自己位置認識法には、種々の方法が考えられるが、オ-トジャイロによる角速度信号と走行速度信号から、刻々の位置の変化を求め、積算する手法について、実験を重ねた。角変化については、サンプリング間隔に関係なく、360.0度に対して、平均367.48度、標準偏差2.99度で、実用上問題がないと判断された。走行距離については、車輪の回転数によって検出したため、サンプリング間隔に制限を受けた。20m秒までは良いが、30m以上では誤差が増大した。しかし、2.5%から3.6%の誤差があり、実用上問題は生じないとも判断されるが、改善の必要がある。
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