2002 Fiscal Year Annual Research Report
リアルタイム視触覚フィードバックによる多指ハンドの制御と柔軟物ハンドリングへの適用
Project/Area Number |
02F00081
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Research Institution | Ritsumeikan University |
Principal Investigator |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KIM B. ?H. 立命館大学, 理工学部, 外国人特別研究員
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Keywords | ハンドリング / 柔軟指 / タクタイルセンサ / 分布圧 / モデリング / 視触覚フィードバック / ダイナミクス / 変形 |
Research Abstract |
本年度は,柔軟指のモデリングを行い,タクタイルセンサを用いてモデリングと実際の柔軟指を比較するとともに,視触覚フィードバックによる柔軟指ハンドの制御則を考案した.柔軟指のモデリングでは,物体を把持することにより発生する物体接触面に加わる力をモデル化し,その反作用により現れる指先側に加わる力が,柔軟指に沿って下部平面にどのように伝達されるのかを導いた.柔軟指を円柱形の集合とみなし,各円柱が対象物体と接触することにより生じる縮みと膨らみをモデリングした.さらに,半球型指先の下部にタクタイルセンサを置き,現れる圧力分布を計測した.提案するモデルから導出される圧力分布と半球型指先で計測される圧力分布を比較し,圧力分布の絶対値は異なるものの,総和力と圧力重心は良く一致することがわかった.制御則の考案では,柔軟指の変形を考慮に入れて,二自由度ハンドのダイナミクスを導出し,それを基に安定把持と物体の軌道制御を実現する制御則を導出した.二自由度ハンドのダイナミクスは,指を駆動するモータ,物体から指に作用する反力を含めて,導出を行なった.柔軟指の柔らかさとモータのダイナミクスを実験的に同定し,同定したパラメータを導いたダイナミクスに適用することにより,ハンドリング過程のダイナミックシミュレーションを行なった.ダイナミックシミュレーションは,新規購入のPC上で行なった.ダイナミックシミュレーションの結果,柔軟指の変形を考慮に入れた制御則が有効であることがわかった.ただし,提案する制御則は,柔軟指の変形量と変形速度が必要であり,カメラによる位置計測やタクタイルセンサによる変形量推定では,変形速度の計測が困難である可能性が高い.したがって,変形速度を用いない制御則の導出が課題である.
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Research Products
(3 results)
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[Publications] 朴貴浩, 金丙鎬, 平井慎一: "物体操作のためのタクタイルセンサを用いた柔らかい指先のモデリング"第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集. (CD-ROM). (2002)
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[Publications] 朴貴浩, 金丙鎬, 平井慎一: "柔らかい指先の2次元接触モデルと分布圧センサによる計測値との比較"計測自動制御学会SI部門学術講演会予稿集. Vol.2. 393-394 (2002)
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[Publications] Kwi-Ho Park, Byoung-Ho Kim, Shinichi Hirai: "Development of a Soft-fingertip and Its Modeling Based on Force Distribution"2003 IEEE International conference on Robotics and Automation. (発表予定). (2002)