2002 Fiscal Year Annual Research Report
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02J07851
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鏡 慎吾 東京大学, 大学院・工学系研究科, 特別研究員(CD2)
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| Keywords | ビジョンチップ / CMOSイメージセンサ / 画素レベルA-D変換 / 高速視角 / 実時間処理 / 並列処理 / センサフュージョン / 相互情報量 |
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| Research Abstract |
プログラマビリティを有するセンサノードの実現を目指し,SIMD型の超並列処理構造を持つ視覚センサであるビジョンチップを用いた実時間視覚処理システムの開発を行った.これは,研究代表者らが既に提案していたSIMDアレイ制御アーキテクチャに基づいて,最新のビジョンチップの構成に対して最適化されたシステムを,実際に開発したものである.本システムを用いることで,ビジョンチップの画素内の処理回路だけではなく,光検出器をもソフトウェアで制御することが可能となった.このようにして得られた視覚センシングにおけるプログラマビリティを積極的に利用して,入力光のアナログ-ディジタル変換の動作を制御して,任意の光検出特性を得るためのアルゴリズムを提案した.同アルゴリズムは,光検出器への参照電位入力と動作タイミングとの2者を同時に制御する点を特徴としており,実時間制約を考慮した最適なスケジューリングを行うことで,ノイズの影響を最小化することを可能としている.前述した視覚処理システムにこの手法を実装することで,同手法の有効性を実証した.また,このようにプログラマビリティを有するセンサを複数結合したセンサネットワークにおける,センサ情報処理アーキテクチャの基礎的検討を行った.ここでは,複数のセンサからネットワークを経由して到着するセンサ情報を,通信遅延の影響を明示的に考慮した形で評価することを目的とし,相互情報量を用いた定式化に基づくセンサ選択アルゴリズムを提案し,数値実験によりその有効性を確認した.
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[Publications] S.Kagami, T.Komuro, I.Ishii, M.Ishikawa: "A Real-Time Visual Processing System using a General-Purpose Vision Chip"Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1229-1234 (2002)
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[Publications] 鏡 慎吾, 石川 正俊: "分散リアルタイムセンシングによる高速動作獲得技術"情報処理. 44・1. 34-39 (2003)
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[Publications] 鏡 慎吾, 小室 孝, 藤村英範, 石川正俊: "ディジタルビジョンチップのためのソフトウェアA-D変換手法"映像情報メディア学会誌. 57・3. 385-390 (2003)
