2002 Fiscal Year Annual Research Report
能動的触受容機構に基づいた電気刺激性ゲルアクチュエータによる仮想触感ディスプレイ
Project/Area Number |
02J09457
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Research Institution | Kobe University |
Principal Investigator |
昆陽 雅司 神戸大学, 大学院・自然科学研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | 触感ディスプレイ / 触覚 / バーチャルリアリティ / アクティブタッチ / 高分子ゲルアクチュエータ / 感覚統合 / ICPFセンサ / ハプティックインターフェース |
Research Abstract |
布地を撫でたときの手触りのような「質的情報」まで含めた触感を仮想現実としてディスプレイすることを目的とする。本研究ではこの問題の最大のボトルネックである手指への新しい機械インターフェースを開発し,能動的な触運動に応じた触感を呈示する手法を開発することをめざしている。 平成14年度は,触運動可能な装着型繊毛ハードウェアの開発および触運動に応じた触感呈示手法について研究を行った。具体的には, 1.触運動可能な触感呈示機構の開発 高分子ゲルアクチュエータを用いて手先に装着可能な軽量小型刺激発生デバイスを試作し,手先位置を測定して触運動に応じた刺激を呈示するシステムを開発した。このデバイスを用いて,駆動周波数による感覚応答特性を実験し,受容器の応答特性とのマッチングを行った。 2.触運動に応じた刺激の呈示手法の提案と実験 機械受容単位の応答特性を考慮し,速度・加速度に応答する受容器を効果的に刺激することで,触運動の速度,加速度に応じた触感を呈示する手法を提案し,触感評価実験により,自然な手触りを呈示できることを確認した。 3.繊毛機構と共配置可能な触運動センサの開発 アクチュエータの高分子ゲルをセンサとして利用するための要素研究を行い,分布配置したゲル膜から速度ベクトルを推定する触覚センサを開発し,触運動センサへの基盤を作った。 4.触運動の観測実験と意図の抽出 衣服を触る際の触運動の観察システムを構築し,素材や目的を変化させたときの触運動の違いを解析した。感覚・運動・環境・意図の特徴ネットワークモデルをファジィ推論を用いて構築し,意図の違いを抽出した。 以上のように,平成15年度に研究を継続し,所期の研究目的を果たすための基盤を作ることができた。
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Research Products
(5 results)
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[Publications] Masashi Konyo: "Quantitative Evaluation of Artificial Tactile Feel Display Integrated with Visual Information"Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robotics and Systems. 3060-3065 (2002)
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[Publications] 昆陽雅司: "能動触を考慮した装着型ICPF触感ディスプレイの研究"日本バーチャルリアリティ学会第7回大会論文集. 445-448 (2002)
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[Publications] 昆陽雅司: "ICPFセンサに関する研究,第2報:触覚センサとしての応用"日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 1G18 (2002)
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[Publications] 昆陽雅司: "触運動に応じた触感を呈示するICPF触感ディスプレイの研究"SICEシステムインテグレーション部門学術講演会論文集. Vol.2. 407-408 (2002)
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[Publications] 昆陽雅司: "模倣ロボットのための能動的知覚行為の認知モデル"ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. 2A1-K12(1)-2A1-K12(2) (2002)