2003 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
02J20206
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Research Institution | National Agricultural Research Organization |
Principal Investigator |
石田 三佳 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構, 畜産草地研究所・飼料生産管理部, 特別研究員(PD)
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Keywords | トラクタ / 複数同時作業 / GPS / 自律走行 / 超音波ドップラ速度計 / 角度計 |
Research Abstract |
1.目的 本研究は、飼料生産現場における複数同時作業のための作業支援技術ならびに作業支援のためのモニタリングシステムを開発し、安全な圃場作業および省人化、軽労化を図ることを目的とする。本年度は、自律走行トラクタの改良及び直進走行試験を行った。 2.方法 (1)自律走行トラクタ用速度センサをマイクロ波式から超音波式に載せ替える。 (2)供試車両の改良として、直進性の改善のためにトラクタ後輪の調整・センサ及びPCの動作のために供給電源の確保を行う。 (3)走行プログラムの作成を行い、速度計と角度計による位置認識による直進走行試験を行う。各センサのデータや車両データ等も併せて記録する。 3.成果の概要 (1)車両走行速度を検出するために、超音波ドップラ速度計を搭載した。取り付け角度を俯角45度、取り付け高さを地上高40cmとした。本速度計の特長は、高精度(1m/sあたり約4.2kHz)かつ前後進速度が検出可能なことである。 (2)供試車両は4WSであり、前後輪ともに操舵可能である。後輪のポテンショメータ値と後輪の中立時にずれが生じていたため、直進性が得られなかった。そこでポテンショメータと取り付け位置を調整したところ直進性を得ることが出来た。各センサや制御用PCのために、直流電源としてバッテリを追加した。制御用PちゃDC/ACコンバータにより交流により駆動させている。 (3)角度計及び速度計から推測される車両位置を元に制御を行うプログラムを作成し、25mの直進走行試験を行った。走行制御は制御幅左右10cmとしてON/OFF制御により行った。結果より想定した通りの走行が出来なかった。原因はプログラム上での制御ルーチンにおけるセンサデータの取り込みタイミングが不良で正常に機能せず、車両推測位置の誤差が大きかったためであり、制御プログラム上のセンサデータの取り込み部の改良が必要である。車両データとしては、HST、前後輪操舵の値については、設定通りの値を示していた。
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