2005 Fiscal Year Annual Research Report
人間共存型ヒューマノイドロボットのためのロボットハンド設計開発と評価
Project/Area Number |
03F03780
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Research Institution | Waseda University |
Principal Investigator |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
ZECCA Massimiliano 早稲田大学, 理工学術院, 外国人特別研究員
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Keywords | ヒューマノイドロボティクス / パーソナルロボティクス / 人間とロボットのインタラクション |
Research Abstract |
人間とロボットのインタラクションにおいて,ロボットが人間に対して安全で悪影響を与えないよう,外力(環境)に適応することが非常に重要である.そこで,情動表出ヒューマノイドロボットWE-4RII(Waseda Eye No.4 Refined II)を改良し,手首に6軸力/トルクセンサを追加した.そして,仮想コンプライアンス制御を導入し,人間とのインタラクション実験を行った.その結果,WE-4RIIがその腕を外力に適応させて動かすことができ,安全で悪影響を与えることのないインタラクションが実現した.今後は,より効果的な人間とロボットのインタラクションを目指して,現在の方法を拡張していく.腕のコントロールに人間のEMGなどを用いたりすれば,腕以外の全ての部位に対して同様の制御ができるようになると思われる.
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Research Products
(2 results)
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[Journal Article] New memory model for humanoid robots - introduction of co-associative memory using mutually coupled chaotic neural networks2005
Author(s)
Itoh, K., Miwa, H., Nukariya, Y., Zecca, M., Takanobu, H., Dario, P., Takanishi, A.
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Journal Title
IEEE International Joint Conference on Neural Networks,2005.IJCNN '05. 5
Pages: 2790-2795
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[Journal Article] Behavior model of humanoid robots based on operant conditioning2005
Author(s)
Itoh, K., Miwa, H., Matsumoto, M., Zecca, M., Takanobu, H., Roccella, S., Carrozza, M.C., Dario, P., Takanishi, A.
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Journal Title
5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 1
Pages: 220-225