2004 Fiscal Year Annual Research Report
「意識」を伴う自律移動ロボットの行動戦略およびセンシング戦略の一貫した制御
Project/Area Number |
03J05881
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Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
江丸 貴紀 電気通信大学, 電気通信学部, 特別研究員(PD)
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Keywords | 自律移動ロボット / センシング / 意識 / 非線形ディジタルフィルタ / 超音波センサ / インパルス性雑音 |
Research Abstract |
本研究では,誰にでも利用しやすい自律ロボットを実現するために,細かい操作に関してはロボット自身の判断で行う自律機構を付与することを目的とする.近年のコンピュータの処理能力向上,あるいはデバイスの発展に伴うセンシング能力の拡大により,ロボットが扱うことのできる情報の量は格段に増加している.しかし,情報量の増加が知的なロボットの実現に必ずしも結びついていない.我々の目的は,ある目的が与えられたとき,その目的に基づいて「意志」あるいは「意図」が発現し,そういった「意図」に基づいて必要な情報だけをピックアップし,それらを組み合わせるような枠組みを自律ロボットに持たせることにある. これまで,申請者が博士課程において提案した非線形フィルタを利用し,自律ロボットの新しいセンシング戦略を確立することを目指し研究を推進してきた.この非線形フィルタは入力信号から平滑値・微分値を推定するものであり,センサから得られる信号の微分値を監視することにより環境の変化を認識できると考えられる.人間を始めとする生物は,変化の中に情報を見出すと言われている.そこで,変化量の大きい点を重点的にセンシングする手法について検討する.提案手法について実機で検討するため,実環境におけるデータ取得およびその検討を行った. 平成16年度は,前年度に開発したロボットシステムのセンシング機構を拡張すると共に,環境と密接に結びついたセンシング・行動戦略を提案した.この手法は,常に均一なセンシングを行うのではなく,状況に応じたセンシングを行うことにより,環境やタスクに応じた効率の良いセンシング・行動生成を目指すものである.提案手法を実機で確認するため,センサシステムおよびロボットシステムの構築を行い,未知環境における速度制御をタスクとすることにより,その有効性を確認した.
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Research Products
(6 results)