2005 Fiscal Year Annual Research Report
触覚情報の遠隔伝達システムに必要な触覚センサの研究
Project/Area Number |
03J11562
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
神山 和人 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | 触覚センサ / ロボット / バーチャルリアリティ / 計測 |
Research Abstract |
本研究は皮膚感覚情報の遠隔伝達を行うことを目的とし、特に皮膚感覚の感度の高い部位として知られている指先の皮膚感覚情報の伝達に着目している。視覚情報や聴覚情報の遠隔伝達においてマイクやカメラが必要であることと同様に,触覚においても情報計測装置である触覚センサは遠隔伝達に不可欠である。そこで我々はこれまでに研究目的の達成に適した触覚センサの開発を行ってきた。遠隔伝達を目的とした触覚センサは人間の指先と等しい物理特性を持つものでなければならない。これは人間のような弾性をもち,人間の指先のような形状を持つことを意味する。この条件を満たす新規センサの基本原理確認及び曲面形状における計測方法の確立を一昨年,昨年と行ってきた。 昨年度までの研究の結果を受け,本年度,開発した指先形状型触覚センサをロボットハンドの指先へ搭載を行った。ロボットハンドへの搭載において特に着目した点は,指先腹部を用いて物体を保持することである。この動作をロボットハンドに行わせるためには親指部が他の4指と対向する位置に移動可能であること,更に,指先先端の関節が反る方向に可動することが必要である。開発した触覚センサを搭載するロボットハンドは上記条件を満たしたものである。 また,指先形状型触覚センサの計測面拡大も行った。昨年度に開発した指先形形状センサは指腹部中心付近のみの計測であった。これはセンサに用いるカメラレンズの画角,弾性体部作成精度に依存しており,これらを向上させ,弾性体部及びカメラの配置を再考することで計測面積の拡大を行った。
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Research Products
(2 results)