2004 Fiscal Year Annual Research Report
分布定数系に基づいた柔軟ロボットマニピュレータのロバスト適応制御
| Project/Area Number |
04F04084
|
|---|
| Research Institution | The University of Electro-Communications |
|---|
Principal Investigator |
松野 文俊 電気通信大学, 電気通信学部, 教授
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
YANG Kyung-Jinn 電気通信大学, 電気通信学部, 外国人特別研究員
|
|---|
| Keywords | 直動関節 / 3自由度柔軟マニピュレータ / 分布定数モデル / 作用素論および関数解析 / ロバスト適応制御系 |
|---|
| Research Abstract |
本研究では,「分布定数系に基づいた柔軟ロボットマニピュレータのロバスト適応制御系の設計理論の構築とその有効性の検証」を行う.制御対象として多自由度柔軟マニピュレータを考え,その位置決め制御,軌道制御,位置と力のハイブリッド制御タスクを考える.作用素論および関数解析学を援用し,柔軟ロボットマニピュレータのロバスト適応制御系設計さらには双曲型分布定数系のロバスト適応境界制御系の設計理論を開発する.以上の研究目的を達成させるために、16年度は以下の研究を実施した.
1.多自由度柔軟マニピュレータの分布定数モデルの導出
ハミルトンの原理に基づき直動関節をもつ3自由度柔軟マニピュレータの関節アクチュエータと柔軟リンクの振動方程式を導出した.導出する運動方程式は非線形の偏微分方程式と境界条件と非線形常微分方程式が干渉したハイブリッドシステムとして表現される.
2.偏微分作用素の解析
振動方程式の主要項である4階の偏微分作用素について,作用素論および関数解析学の知識を援用し,その性質を解析した.
3.ロバスト適応制御系の設計
システムのパラメータの不確実さにロバストで入力外乱と境界外乱を考慮したロバストな適応制御系を構築し,閉ループ系の無限次元システムとしての安定性を証明した.
|
