2004 Fiscal Year Annual Research Report
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04F04343
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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| Host Researcher |
松野 文俊 電気通信大学, 電気通信学部, 教授
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| Foreign Research Fellow |
CHATTERJEE Amitava 電気通信大学, 電気通信学部, 外国人特別研究員
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| Keywords | 1自由度柔軟マニピュレータ / ニューロ・ファジィモデリング / ファジィ制御器 / LMI |
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| Research Abstract |
本研究では,「ロボットマニピュレータのロバスト制御」といったテーマで,マニピュレータのモデリングとロバスト制御に関する理論的および実験的研究を行う.まず,ロボットマニピュレータのLPVに基づいたモデル,ニューロ・ファジィに基づいたモデル,ANNとLPVに基づいたハイブリッドモデルを導出する.次に,LMIに基づいたロバストファジィ状態フィードバック制御系,LMIに基づいたゲインスケジュール出力フィードバック制御系を設計する.提案する3つのモデルのそれぞれに2つの制御系を適用して制御性能を比較するため,シミュレーションを行う.さらに,実機を用いた実験を行い提案する制御則の有効性を検証する.以上の研究目的を達成させるために、16年度は以下の研究を実施した.
1 自由度柔軟マニピュレータのファジィ制御
1.ニューロ・ファジィに基づいた状態空間モデルの導出
2.Partial Swarm Optimization(PSO)を用いたパラメータの最適化
3.ファジィ制御器の設計
4.LMIを用いた安定性解析とフィードバックゲインの設計
5.実機実験
実機試験により提案したファジィ制御器の有効性が検証された.
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