2004 Fiscal Year Annual Research Report
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04F04719
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
EBERT Dirk 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 日本学術振興会外国人特別研究員
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| Keywords | 超並列ビジョンチップ / 衝突回避行動 / ビジュアルフィードバック制御 / ヒューマンロボットインタラクション |
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| Research Abstract |
近年、医療や福祉、アミューズメントなどの用途で、人間の近辺で作業するロボットのニーズが高まっている。このようなロボットでは、人間に危害を加えないように衝突を回避しながら作業をする能力が必要とされる。この問題に対して、複数のビジョンシステムを用いて、様々な角度から人間とロボットの距離を計測し、障害物回避を行う手法が提案されている。しかし、ビジョンを用いた場合、画像処理に時間がかかりすぎて、実際の人間が存在する環境で用いることは難しかった。
本研究では、超並列ビジョンチップを用いた高速な障害物回避行動を実現することを目的として研究を行った。具体的には、ロボットの存在領域を超並列ビジョンの画像空間内に投影し、画像上で障害物回避を計画する手法を提案した。回避計算の時間を短縮するために、超並列超高速ビジョンの並列計算能力に適したロボットと人間の接近距離の計算手法を開発した。提案する回避計算アルゴリズムを、1msで対象を追跡することが可能なターゲットトラッキングビジョンチップ上に実装して、ロボットマニピュレータの回避行動と緊急停止機能を実現した。超並列ビジョンの高速性を用いることで、差し出された人間の手の動きなどに俊敏に反応して、ロボットマニピュレータを緊急停止し、安全な作業空間が実現できることを示した。
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