2004 Fiscal Year Annual Research Report
動物あるいは人間型ロボットの筋骨格系としての仮想的なモデリングと制御
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04F04807
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
中村 仁彦 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
VENTURE Gentiane 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 外国人特別研究員
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| Keywords | 人体筋骨格モデル / 制御 / モデル同定 |
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| Research Abstract |
本研究は,人間の身体を筋骨格系としてモデリングし,関節粘弾性や筋断面積などの動力学パラメータ,リンク長などの運動学パラメータをモーションキャプチャ・筋電位計測により得られたデータを用いて同定することにより,人体の運動を精密に計算することのできるシミュレータを開発することを目的とする.さらに,筋骨格モデルを用いて人間の運動を詳細に解析することにより,筋骨格モデルが滑らかで自然な運動を実現するためのコントローラを開発する.
本年度の研究実績は以下のようにまとめられる.
1.モーションキャプチャシステム・筋電位計測装置により計測された人間の運動データを用いて,人体筋骨格モデルの関節粘弾性や筋断面積などの動力学パラメータ,リンク長などの運動学パラメータを同定する手法を開発した.
2.上記手法により同定された筋骨格モデルの運動を高精度に計算可能なシミュレータを開発した.
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