2005 Fiscal Year Annual Research Report
動物あるいは人間型ロボットの筋骨格系としての仮想的なモデリングと制御
Project/Area Number |
04F04807
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
中村 仁彦 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
VENTURE Gentiane 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 外国人特別研究員
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Keywords | 人体筋骨格モデル / モデル固定 / 神経医療 / リハビリテーション / スポーツ科学 / 筋パラメータ |
Research Abstract |
本研究は,人間の身体を筋骨格系としてモデリングし,関節粘弾性や筋断面積などの動力学パラメータ,リンク長などの運動学パラメータをモーションキャプチャ・筋電位計測により得られたデータを用いて同定することにより,人体の運動を精密に計算することのできるシミュレータを開発することを目的としている. 本年度の研究実績は以下の2点にまとめられる. 1.モーションキャプチャシステム・筋電位計測装置により計測された人間の運動データを用いて,人体筋骨格モデルの筋肉の生理的パラメータの同定法の研究を行った。非線形同定法を用いた計算アルゴリズムを開発して実装した。これを肘関節の屈曲に係る主要な筋肉のパラメータ同定の実証実験を実施した。 2.神経疾患では運動機能の変化として診断がなされる場合がある。神経内科の医師が患者が脱力した状態で体を揺さぶった際に表れる受動的な運動で筋肉の硬直化の程度を判断することが行われている。これをモーションキャプチャ技術と、逆動力学計算によって関節の粘弾性パラメータを推定する問題と捉え、線形同定法に帰着させる方法を提案した。さらにこれを実装した実証実験を行った。この研究は東京大学付属病院の医師の協力を得て行われた。
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Research Products
(4 results)