2006 Fiscal Year Annual Research Report
動物あるいは人間型ロボットの筋骨格系としての仮想的なモデリングと制御
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04F04807
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
中村 仁彦 東京大学, 情報理工学系研究科, 教授
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
VENTURE Gentiane 東京大学, 情報理工学系研究科, 日本学術振興会外国特別研究員
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| Keywords | バイオメカニックス / パラメター推定 / 筋骨格系 / モデリング / 筋肉 |
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| Research Abstract |
研究成果は主に次の2つに分類される。
(1)随意運動の計測による個人の筋肉パラメータの推定法
バイオメカニックスの分野では筋肉のモデルとしてHill-Strove Modelが良く知られそこで使われる係数と、腱長などの幾何学的定数が筋肉のパラメータとして定義される。これらについては平均的な値が用いられることが多いが、当然個人差が存在している。ここではモーションキャプチャーデータや筋トルクメータなどの計測結果から非線形同定法を用いて推定する方法を開発した。
(2)受動運動の計測による関節粘弾性の推定法
神経変性によって運動機能が変化する神経疾患の診断では、患者にからだの力を抜いた状態で歩かせたり、脱力時に外部から強制的にからだを振ったりすることで、その際に現れる運動から観察して医師が目視で関節の硬さや粘性を評価している。これをモーションキャプチャデータから客観的に評価できれば神経疾患の診断に寄与することができる。ここでは運動パターンから関節で評価した粘弾性を推定する方法を開発した。
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