2004 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットを用いた組立作業のためのコンプライアンスの設計
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04J03159
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Research Institution | Tohoku University |
Principal Investigator |
清水 昌幸 東北大学, 大学院・工学研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | ロボット / 組立作業 / コンプライアンス |
Research Abstract |
汎用ロボットによる精密組立作業の自動化に向けて,組立部品の位置・姿勢誤差等の不確定性に対処するために必要なロボットのコンプライアンスの設計手法を構築することを目的として研究を行った.本研究では,特に,実際の組立作業に適用可能な設計手法を構築することを目指し,部品の位置・姿勢誤差が比較的大きな場合や部品間に摩擦力が作用する場合等のより一般的・現実的な条件下でも確実に組立作業を達成するために必要なコンプライアンスの設計手法を構築した.本年度の研究成果は以下の通りである. 1.コンプライアンス中心の位置を求めるプログラムの開発 一般的なコンプライアンスは非常に複雑で,その直接の設計は困難であることが多いが,ある現実的な制限を課すことによって,コンプライアンス中心と呼ばれるある特別な点が存在するようになり,コンプライアンスの設計問題を容易にすることができる.この場合,コンプライアンスはその点の位置に依存し,組立作業を実現するためには,その点の位置を適切に定める必要がある.本研究では,理論的な解析を用いて,その点の位置の体系的な設計手法を示した.また,その手法をプログラム化することによって,より複雑な組立作業に対しても短時間でコンプライアンス中心位置を計算することに成功した. 2.一般的なコンプライアンスの設計 より一般的な組立作業に対しては,コンプライアンス中心が存在するような限定的なコンプライアンスでは組立作業を達成できない場合が考えられる.したがって,制限なしの一般的なコンプライアンスの設計手法を構築する必要がある.本研究では,一般的なコンプライアンスの設計手法を構築し,従来の手法では実現できなかった一般的なコンプライアンスを実現することに成功した.また,実際のロボットを用いて検証実験を行い,本研究で得られた手法の一般的な組立作業への適用可能性を確認した.
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Research Products
(2 results)