1993 Fiscal Year Annual Research Report
握力によるゲイン調整を用いた計算機操作補助付加型バイラテラルマスタスレイブ制御
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05650266
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Research Institution | Kitakyushu National College of Technology |
Principal Investigator |
添田 満 北九州工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助教授 (00132613)
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Keywords | 遠隔操作 / マスタスレイブアーム / マニピュレータ / バイラテラル制御 / スライディングモード / 握力 / 計算機操作補助 |
Research Abstract |
オペレータのマスタスレイブ操作に,作業情報に基づく計算機の操作補助を加え,人間と計算機の両制御モードの利点を生かしたバイラテラルマスタスレイブ制御システムを開発することを目的にしている。そのため,本年度は,以下のとおり,操作者がマスタアームを操作しながら同時に計算機の操作の割合を調整できるマスタスレイブ制御系の開発を行った。 1 計算機の操作補助を加え,オペレータと計算機が共同で操作するマスタスレイブ系を構築した。さらに,計算機とオペレータの間でスムーズな操作分担を行えるように,オペレータが操作時に握力により操作分担割合の調整を行えるようにした。 2 離散スライディングモードとバイラテラル制御を融合したアーム制御系を構成し,マスタスレイブアーム制御を行った。このことによりマスタスレイブ制御系のパラメータ設定法が明確となり,容易になった。また,従来から報告されているスライディングモードの利点をバイラテラルマスタスレイブ制御系に生かすことができるようになった。 3 実際にオペレータが操作した場合,握力と操作力を同時に駆使してマスタアームの動作を微調整しにくく,急な障害に対して素早く介入し,連続して計算機の動作補正をするのが難しいなどの操作性の問題が生じた。そこで,オペータの特性と作業状態を考慮に入れた操作分担調整ゲイン決定法を取り入れた。そのため,オペレータと計算機の共同操作において,オペレータが握力と操作力を同時に変化させてスレイブ動作の微調整を行うことや,急な障害に対して素早く介入し,連続して計算機の動作を補正することが容易になり,操作性が向上した。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 添田 満: "計算機による操作補助を付加したバイラテラルマスタスレイブアーム制御" 第32回計測自動制御学会講演論文集. 249-250 (1993)
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[Publications] 添田 満: "オペレータと計算機による移動ロボットの協調制御" 第36回自動制御連合講演会予稿集. 219-220 (1993)
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[Publications] 添田 満: "オペレータと計算機によるロボットの協調制御" 第12回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集. 309-310 (1993)
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[Publications] Mitsuru SOEDA: "Bilateral Control to Coordinate Operators with Supporting Systems by Forse Sensed Grips" Proceedings of ASIA-PACIFIC Conference on Control & Measurement. 117-121 (1993)
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[Publications] 添田 満: "オペレータの操作補助を付加した自律ロボット制御" 日本機械学会講演論文集. 947-01. 108-109 (1994)
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[Publications] Mitsuru SOEDA: "Bilateral Control to Coordinate Operators with Supporting Systems by Forse Sensed Grips" Transactions of NANJING University of Aeronautics & Astronautics. 10-1. 117-121 (1993)