1993 Fiscal Year Annual Research Report
知能ロボットの視線制御による視覚機能の高度化に関する研究
Project/Area Number |
05650420
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Research Institution | Fukuoka Institute of Technology |
Principal Investigator |
石井 優 福岡工業大学, 工学部, 教授 (00222951)
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Keywords | ロボットビジョン / 距離情報 / 視線制御 / ハンドアイシステム |
Research Abstract |
知能ロボットの視線制御による視覚機能の高度化を目指し,人間の視線機能を規範としてレーザ光線で指示された作業環境の注目領域の濃淡画像,距離画像などを高速処理する3次元視覚センサを開発し,作業目標を効率よく達成できるトップダウン的認識システムを構成することを目的とする。 注目領域における濃淡画像,距離画像などの高速処理を行ない,これらの多種な視覚センサ情報のセンサフュージョン的に統合処理する方式の研究開発を行う。まず,本研究費で購入した2台のCCDカメラおよび現在保有する画像処理装置を用いてロボットの作業環境を画像入力し,濃淡画像によるエッジ情報とカメラキャリブレーションを行いステレオビジョン方式による距離情報を得ることができた。 開発中の3次元視覚センサは,ロボット手先部に搭載され,作業対象物体をつかみにいく際にロボットの指先などが物体に衝突することなく安定把握することができることを目標とする。このため,スポット光を投射するための3個のレーザを使用し,対象物体の3次元位置と姿勢を求めるためレーザ3個を正3角形になるように配置して投射し距離を求める方法を採用する。本システムの特徴は,3個のレーザを一定距離で収束するように設置し,その前後での対象面での3点の位置変動などを物体接近時に利用できることである。 本研究で得られた成果を基にして,オブジェクト指向型ロボットプログラミング言語EusLisp上で,来年度購入予定のミラースキャンナでレーザ光を自由に制御し、より高度な視覚センサシステムを有するハンドアイロボットを構成していく予定である。
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