2005 Fiscal Year Annual Research Report
スピニングデスクの動作解析・モデリングとロボットによる制御
Project/Area Number |
05F05344
|
Research Institution | The University of Electro-Communications |
Principal Investigator |
松野 文俊 電気通信大学, 電気通信学部, 教授
|
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
PRASAD Rajkishore 電気通信大学, 電気通信学部, 外国人特別研究員
|
Keywords | スピニングデスク / 動力学モデル / ロボット制御 / 信号処理 |
Research Abstract |
本研究は、スピニングデスクの動作解析・モデリングとロボットによる制御を目的としている。まず、人間の器用な技量としてスピニングデスクの操作を取り上げ、動力学モデルを構築する。その妥当性を検証するために計算機シミュレーションを行う。次に、導出したモデルに基づきスピニングデスクの操作を実現するための制御則を構築し、その有効性を計算機シミュレーションにより検証する。これと平行して、実験装置を製作し、実験により導出したモデルの妥当性と提案した制御則の有効性を検証する。 さらに、本研究では,音声を通じて人間とロボットが協調して,スピニングデスクの制御を行うことを目標としている.これは,ロボットと音情報処理に基づく人間とのコミュニケーションの研究のみならず,人間との力学的干渉を考慮したとロボットと人間との協調制御に関する研究を融合させなければ達成できない,非常に独創的な研究課題である. 今年度は研究期間が4ヶ月と短いので、研究開発の準備の整える段階であり、以下のことを行なった。 音声情報処理 ・信号処理アルゴリズムの開発 スピニングデスクの動作解析 ・動力学モデルの構築 スピニングデスクの動力学モデルをラグランジュの運動方程式を用いて導いた。
|