2006 Fiscal Year Annual Research Report
空間知能化による移動ロボットの知的制御に関する研究
Project/Area Number |
05F05785
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
PODRZAJ Primoz 東京大学, 生産技術研究所, 外国人特別研究員
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Keywords | 移動ロボット / 可動性プロジェクター / RT-Middleware / 情報提示システム / 空間知能化 |
Research Abstract |
本研究室で開発している移動ロボットに、2自由度を有する稼動台を取り付け、その稼動台の上にプロジェクターを配置した。また、この稼動台は単体でも作動するものである。 本研究では、知能化空間内にあるこの2自由度を有するプロジェクターをマニピュレータとしてシステムの構築を行なった。プロジェクターの位置はタグ(超音波発信機)によって測定され、その位置情報を用いてマニピュレータ(プロジェクター)の制御を行なった。同時に、人間の位置計測も行なっており、プロジェクターからの情報提示を受ける人間の側まで移動ロボットを動かし、人間に視認しやい方向からの情報提示を実現した。この際、投影画像の補正を行い歪みのない画像を表示させるようにした。また、遮蔽回避処理を行い画像全体が見える位置に投影する。 この2自由度を有する可動型プロジェクターは,超音波タグによる位置測定からマニピュレータ制御,およびコンテンツの提示までの一連のシステムをRT-Middlewareを用いて統合した.このシステムにおいて移動ロボットと可動型プロジェクターは分散して存在するため,それぞれの稼動状態に依存せず,独立して機能するものである. 移動ロボットと統合した可動型プロジェクターを用いて、案内サービスを実装し、観測からアクチュエータ制御までのシステム統合を行い、その有効性を検証した. また、このシステムの構築と文献調査から、本システムが火災時の人間の避難誘導に可能性があることが判明し、その実現性を検討した。
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Research Products
(4 results)