2005 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
05J03212
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Research Institution | Kagawa University |
Principal Investigator |
森田 和郎 香川大学, 工学研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | 移動ロボット / 四脚歩容 / 位相制御 |
Research Abstract |
歩行動作,走行動作が可能な四脚移動ロボットの開発のために,本研究では,リンクシステムによる四脚移動ロボットの提案を行った.今年度では位相変化による歩容生成の実機テストのために試作機の製作と,歩容の様子,歩幅,速度,モータの電力変化などの計測実験を行った.この基礎歩行実験の結果,歩容動作自体は確認できたが,足部の床面との滑り,脚部の加工精度等の問題により予想していたような滑らかな動作は得られていない.しかし,低速度ではバウンドよりもトロット歩容の速度が速い結果が得られた.高速度においてはトロットの速度がある電圧でピークを迎え,その後は低下し,バウンドでは同様の結果にはならず電圧上昇に比例して速度も上昇した.接地面積不足による上体の不安定性・蹴り出し力不足による歩幅減少などの問題も計測されたが,移動速度,消費電力の結果などから,低速度では一歩ごとの安定性の高いトロット歩容,高速度では動的動作であるバウンド歩容へと歩容変化を行うことで動作の最適化が行えることがわかった. 今後の課題としては,ダイナミクスを考慮することで,動的な動作に対応出来るシステムの設計をすると共に体重移動なども考慮する.さらに,足首などを利用した蹴り出し機構を導入し,脚の運用速度制御による「伸び」の動作によって,ダイナミックな走行を目指す.
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Research Products
(3 results)