2006 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
05J03212
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Research Institution | Kagawa University |
Principal Investigator |
森田 和郎 香川大学, 大学院工学研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | 移動ロボット / 四脚歩容 / 位相制御 |
Research Abstract |
歩行動作,走行動作が可能な四脚移動ロボットの開発のために,本研究ではリンクシステムによる四脚移動ロボットの提案を行った.本年度は前年度試作した試作一号機の問題点の考察を行い,二号試作機の設計・試作を行った.前年度の試作機は脚リンクの動作確認だけを目的として作られており,モータ数1つですべての脚を動作させ歩行する構造であった.そのため,脚運動の位相を変更させる機構を持っておらず,連続した動作実験が不可能であった.また,すべての脚が同じ回転速度となるため動物の「伸び」に当たる動作が不可能であり,走行時の歩幅減少の原因となった.それに加え一号機は足先と地面とが点設置であっために,地面との摩擦力不足によるスリップ・面積不足による上半身の不安定性の原因となった.試作二号機ではこれらの問題点を解決することで,歩行から走行へと動作変更を行える機構の実現を目指している.そのため,試作二号機はモータを各脚に1つ,腰関節に1つの合計5つのモータを持ち,速度に応じて歩容の最適選択を可能とし,また,胴体から平行リンクを足先まで伸ばす構造により,足裏と地面との水平性を保ち,着地面積を増加させることでグリップ力・上半身の安定性の向上を狙っている.今後の課題として,この試作二号機をもちいて基礎歩行実験を行い,歩容選択の最適化や位相変位時の動作の確認,「伸び」動作の導入や旋回時の歩溶決定などを行っていく.また,足首などを利用した蹴り出し機構を導入し,ダイナミックな走行動作を目指す.
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Research Products
(2 results)