1994 Fiscal Year Annual Research Report
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06660312
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
瀧川 具弘 筑波大学, 農林工学系, 助教授 (00236382)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
野口 良造 筑波大学, 農林工学系, 助手 (60261773)
黒石 巌 筑波大学, 農林工学系, 講師 (70015668)
小池 正之 筑波大学, 農林工学系, 助教授 (60032306)
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| Keywords | 農業機械 / フロントローダ / ハンドリング |
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| Research Abstract |
本年度は、フロントローダの基本設計とモデルの試作及びその基本動作確認を行った。
1.フロントローダの運動解析ソフトウェアの開発を行った。ソフトウェアは、フロントローダの幾何学的な関係をもとに、ロ-ダの稼働範囲などの設計要素と設計諸元との関係を検討するものである。また、検討結果に適合する機構の使用についても繰り返し計算を行った。しかし、最適な設計条件を確認するにはいたらなかった。
2.試作モデルの設計を行った。油圧シリンダと比例制御弁により構成されるフロントローダの小型モデル機を試作して、その運動を確認した。
そして、購入したパーソナルコンピュータを利用して、このモデルの操作制御を行うコンピュータ・システムを構成し、作動を確認した。しかし、始動時のスティック抵抗が問題となった。これを克服方法として、ごく短時間に大きな入力を加えることで、この問題に対応できることが確認できた。しかし、完全に問題を解決ことはできなかった。また、低速度での制御法、移動精度の検討、特に油温の上昇による速度精度の調整等が残された問題となった。
3.システムの制御用ソフトウェア開発の第一段階として、基本的なハンドリング機能を実現する基本ソフトウェアの作成を行った。また、その作動を実験により確認した。しかしながら、全体の協調動作を実現するにはいたらなかった。また、計算時間と計算精度の関係を整理し、使用機器の再検討を行うことが課題として残された。
4.ジョイスティックによる操作入力装置を作成し、その効果について検討した。
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