1994 Fiscal Year Annual Research Report
双腕ロボットによる非剛体物体の接触制御に関する研究
Project/Area Number |
06750269
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Research Institution | The Institute of Physical and Chemical Research |
Principal Investigator |
ADLI Mehmet Arif 理化学研究所, フロンテイア研究システム・バイオ・ミメティックコントロルセンター, 研究員 (00261165)
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Keywords | 双腕ロボット / 可変接触点 / コンプライアンス / 内力 |
Research Abstract |
人間の例で見られるように、双腕ロボットで対象物を操作できれば、単一のアームに比べて、はるかに複雑な作業が実現できる.たとえば、単一アームでは困難な大型重量物の運搬や長くて柔らかい棒のような特殊形状物の保持が可能になったり、アーム間で負荷を適切に配分することにより、アクチュエータの性能を最大限に利用できるなどの利点がある.そして、双腕ロボット物体を把持した場合、両アームと物体の間で閉リンクが形成され、運動学的に冗長システムになる.この冗長性を利用して閉リンク系の内力を制御すれば、把持物体が環境と接触する点における把持物体のコンプライアンスを調節できる. 本研究では、双腕ロボットで把持した物体が環境と接触した場合と接触した場合接触点での環境から見た物体のコンプライアンスを、内力を制御することによって、調節する方式を解析した.この制御法をシミュレーションにより確認し、内力のコンプライアンス制御への有効性を検証した。例として、双腕ロボットで持った棒を研削作業を考えた。この場合、各ロボットから見た棒と研削道具との接触,が作業中に変化する。この接触点での研削道具から見た棒のコンプライアンスを各ロボットの関節コンプライアンスだけでなく、内力も積極的に利用して制御できることを確認した。
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Research Products
(1 results)