| Research Abstract |
本年度は,身体性を有する.ユーザインタフェースに関する研究における初年度に当たり,情報空間内に存在させる人型モデルの作成と,人型モデルと形状同期を行わせる手で持って操作することが可能な小型人型ロボットの選定,設計・試作を行った.情報空間内の人型モデルと,実世界の人型ロボットの形状を同期させることで.ユーザは人型ロボットを通じて情報世界への入力や,情報世界からの出力を得ることとなる.この形状同期を行うには,ロボット側では腕や足,頭などの各関節の角度情報の取得と,人型モデルの情報に応じて各関節を動作させる必要がある.これを満たすものとして,ポテンショなどの関節角度を取得するセンサと,関節を動作させるDCモータなどが一体化したアクチュエータで構成される人型ロボットを構成し,使用することとした.情報世界に存在させる人型モデルとしては,人型ロボットと形状同期を行わせるものであるが,システムによっては必ずしも同じ形状,関節数である必要は無いと考えられる.そこで今回は,人型ロボットと同じ形状,関節数を持たせたモデルと,関節数を若干省略したモデルを作成し,その人型モデルと人型ロボットの間で関節の同期を行えることを確認した.また,この人型モデルに関しては,物理法則が働いた情報空間を用意し,その空間内にモデルを生成した.そして,人型モデルの各パーツは質量を持った剛体とし,各関節を拘束して繋げることで,人型モデルの全身動作を違和感の少ないものとした.本年度は,この人型モデルと人型ロボットの形状同期を行うことで,情報空間への入力を可能にするとともに,情報世界で人型モデルが受けた作用を人型ロボットの動作を通じて提示することを可能とした.
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