2006 Fiscal Year Annual Research Report
ヒトの運動制御に関わる神経回路システムの統合的計算論モデルの構築
Project/Area Number |
06J09164
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Research Institution | Osaka University |
Principal Investigator |
ヨシュカ B. 大阪大学, 大学院工学研究科, 特別研究員(DC1)
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Keywords | 発達ロボティクス / ヒューマノイドシミュレーション / 運動発達 / 歩行 / 神経ダーウィニズム / 中枢パターン生成 / ボディスキーマ / ニューラルネットモデル |
Research Abstract |
今年度はヒューマノイドロボットの3次元動力学シミュレータの構築と動作生成のための動作生成プロトコルの設計をした.これらはどちらも今後の研究の基盤をなすものである. (a)シミュレーターは多リンク構造のヒューマノイドロボットモデルの動力学計算を行うために,オープンソースライブラリOpen Dynamics Engine(ODE)を使用し,Open GLによって三次元グラフィックス表示部を構築した.これまでに富士ヒューマノイドHOAP-2のシミュレーションモデルを構築しているが,プラグインモジュールを使用することにより柔軟構造の異なるロボットモデルのシミュレーションを行うことが可能である. (b)ロボットの動作生成プロトコルの設計では,ヒューマノイドの動作を柔軟かつコンパクトに表現するため,目標部分フーリエ級数展開した係数と時間パラメータで表現した.これより、実際のロボットを使用する際にもマイクロコンピュータからモータのリアルタイム制御を行うマイクロコンピュータへの転送する情報量を小さく抑え,なおかつマイクロコンピュータ部のプログラムを変更することなく柔軟に運動生成を行えることが期待される. 以上の成果は,今後の研究の基盤として使用されるだけではなく,ロボットの世界的な競技会であるロボカップにおいてシミュレーションと実際のロボットの研究の間を繋ぐ,世界の研究者のプラットフォーム作りとしても注目されている.
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Research Products
(2 results)