2006 Fiscal Year Annual Research Report
道具活用行動を獲得可能な等身大ヒューマノイドの行為創成システムの実現研究
Project/Area Number |
06J11203
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
小倉 崇 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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Keywords | ヒューマノイドロボット / 知能ソフトウェア / ロボットビジョン / マニピュレーション / 動作計画 |
Research Abstract |
本年度は「注意の誘導による道具操作行為の実現」を目指した。計画として、以下の4つ柱を考え研究を遂行してきている。 1.注意誘導機構の導入 道具操作のため、特に包丁を用いた切断行動を取り上げその実現に取り組んできている。視覚による道具である包丁の認識、作業対象であるさまざまな種類の野菜の認識機構について、既知のモデルに基づいた注意領域のみを処理対象とすることで、作業に必要となるパラメータのロバストな認識が可能であることを明らかにした。 2.オンラインな行動プランナの構築 動作プランナとして、双腕での作業で、障害物・自己干渉問題・静的安定性を考慮した持ち替えを可能にした。また、操作物体のダイナミクスを考慮した動作計画システムを新たに構築し、ほぼオンラインでの実行が可能になっている。これにより、ロボットの動作を 3.試行錯誤による対象物操作パラメータの獲得 ダイナミクスを考慮した動作計画システムにおける問題は、対象物体のシミュレーションパラメータの直接的な獲得が困難なことにある。実際に計画した動作を実行する際に、その結果とシミュレーション結果を試行錯誤的に比較することにより、これらのパラメ-タのうちのいくつかを獲得することに成功した。 4.力センサ搭載ハンドの設計 道具の取り扱いのための器用なハンドの構築を目指し、RPを利用した自由形状をもつ多指ハンドの製作を開始している。来年度はさらにプロトタイピングを進め、ハードウェアをさらに進化させ、細かな作業を必要とする道具の取り扱いの実現を目指す。
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