1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07455114
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Research Institution | Toyota Technological Institute |
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Principal Investigator |
梅谷 陽二 豊田工業大学, 工学部, 教授 (20013120)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
黄 声揚 豊田工業大学, 工学部, 招聘研究員 (60268034)
山田 陽滋 豊田工業大学, 工学部, 助教授 (90166744)
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| Keywords | ロボット / マニピュレータ / 宇宙ロボット / 触覚センサー / 運動制御 / 把持制御 |
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| Research Abstract |
本研究は,把持部に滑りセンサーを持つ自由移動型の作業用宇宙ロボットによって,外力駆動されていない慣性運動中の対象物体をできる限り非衝撃的に把持する方法を研究することを目的としている.ただし,把握すべき対象物体の認識方法,対象物体への接近と可操作領域の確認の方法,などについては既知のことが多いので本研究では扱わなかった.また,滑りセンサーと多自由度マニピュレータによって最小限の衝撃で回転・移動物体を把持する方法を得ることを目指す.
最適な非衝撃的把持のためのマニピュレータ・コンフィギュレーション(衝突物体との相対位置と姿勢)の理論樹立:すなわち,操作すべき対象物体の幾何学的・力学的パラメータはおよそ既知として,各関節に当分に衝撃力や回転運動量の負荷が分散されるようなマニピュレータ・コンフィギュレーションを理論的に求めた.すでに発表したとおり,リンク系としての宇宙ロボットの把持力作用点(ハンド)が持つ仮想質量と仮想ロータ慣性の概念を導入することによって,各関節に等分に衝撃負荷が分散されるようなシミュレーションを行った.
回転運動検出用すべりセンサーの開発.:把持された対象物体の回転エネルギーは,ハンドとの接触摩擦によってマニピュレータ側に拡散される.このため,ハンドに回転運動専用のすべりセンサーを開発した.
ハードウエアモデルの試作と計算機シミュレーション:空気浮上式ヘッド(既設)によるハードウエアモデル実験を行った.
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 山田陽滋,西誠治,水口尚宏,黄声揚,梅谷陽二: "動的触覚イメージャー" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 941-942 (1995)
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[Publications] 西垣勝,山田陽滋,黄声揚,梅谷陽二: "非マトリクス配置が可能な動的触覚センサ素子の開発" 第5回ロボットセンサシンポジウム予稿集. (1996)
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[Publications] 山田陽滋,西垣勝,野嶋茂之,黄声揚,梅谷陽二: "非マトリクス配置が可能な動的触覚センサを用いた形状覚センシング" ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集. (1996)
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[Publications] 名取通弘,黄声揚,梅谷陽二: "Basic Concepts on Object-Oriented Architecture of Adaptive Structures." 5th Int'l. Conf. on Adaptive Structures.34-50 (1994)
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[Publications] 黄声揚,梅谷陽二,山田陽滋: "知的宇宙構造物におけるオブジェク指向と自律分散制御の融合" 第38回自動制御連合講演会. 315-318 (1995)
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[Publications] 黄声揚,大森光寿,梅谷陽二,山田陽滋: "自律分散エージェントの通信環境及び言語の開発" 第35回計測自動制御学会学術講演会講演集. (1996)
