盲導犬ロボットの開発

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 07555428
• Research Institution: YAMANASHI UNIVERSITY
• Principal Investigator: 森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 藤間 一美 山梨大学, 工学部, 助教授 (90209081) ; 清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
• Keywords: 盲導犬ロボット / 自律移動ロボット / 環境認識 / 福祉ロボット / DG・PS / 歩行支援

Research Abstract

平成8年度に開発した盲導犬ロボット「晴信6号機」の評価をした。新たに2眼ステレオシステムを有する盲導犬ロボット「晴信7号機」を開発した。
1)「晴信6号機」を用いて、大学構内に設けたテストコースで視覚障害者の道案内の実験を行った。視覚障害者の評価は、ロボットが電子地図を持っており、それによって誘導するので歩行が容易であり、またビデオカメラで人や障害物を検出しロボットが一時停止するので安全であるという肯定的評価であった。問題点としてハンドルの高さが固定していることで、視覚障害者の身長に合わせて変えるべきという指摘を受けた。
2)医科大眼科学講座教授より糖尿病や網膜色素変成症などで中途失明する人が毎年5000人いるが、盲導犬ロボットはこの中途失明者の歩行に役立つという評価を得た。そのためには、狭いところを通り抜けられるようにロボットを小型化し、屋外の悪環境下でも移動できるように防水・防振・電磁波対策をし、周囲の晴眼者に目立ちかつ親しみを感じさせる意匠デザインにするべきであるという指摘を受けた。
4)8th Internatinal Robotic Research(1997.10.4-7,葉山)で「晴信6号機」による公開デモを行った。デモは成功であったが、地図を作るため土木測量機の光波距離計で十数点を計測したが1時間を要し効率が悪かった。計測を自動化する必要がある。
5)Diffrential GPSは周囲にビルや街路樹がある環境では出来ない場合が多く、盲導犬ロボットにはあまり役立たないことがわかった。
6)「晴信7号機」のステレオシステムを評価した。路面の模様や陰と高さのある物体の識別が出来て障害物検出に役立つが、道路や歩道の縁石の検出は難しいことがわかった。

Research Products

• [Publications] 丹沢勉,清弘智昭,森英雄: "屋外移動ロボットのための雑音に強い超音波センサ" 日本ロボット学会誌. 15・4. 62-69 (1997)
• [Publications] 小谷信司,清弘智昭,森英雄: "視覚障害者のための歩行ガイドロボット" 映像情報メディア学会誌. 51・6. 878-885 (1997)
• [Publications] 丹沢勉,渡部貴文,清弘智昭: "相関を用いた超音波センサの高速演算手法" 日本ロボット学会誌. 15・8. 37-42 (1997)
• [Publications] H.Mori, K.Kobayashi, N.Ohtsuki & S.Kotani: "Color Impression Factor : an Image Understanding Method for Outdoor Mobile Robots" IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 380-387 (1997)
• [Publications] H.Mori & S.Kotani: "A Robotic Travel Aid for the Blind-Attention and Custom for Safe Behavior-" The Eighth Int'l Symp.of Robotics Research. (1997)