1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07555639
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| Section | 試験 |
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
建山 和由 京都大学, 工学研究科, 助教授 (10179731)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岸田 潔 京都大学, 工学研究科, 助手 (20243066)
河原 荘一郎 愛媛大学, 工学部, 助手 (50169752)
木村 亮 京都大学, 工学研究科, 助教授 (30177927)
深川 良一 立命館大学, 理工学部, 教授 (20127129)
足立 紀尚 京都大学, 工学研究科, 教授 (20026173)
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| Keywords | 建設ロボティックス / 地盤評価 / シールド掘進機 / 振動締固め / 深層地盤改良 / 模型実験 / 数値計算 / 現場実験 |
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| Research Abstract |
施工中に地盤特性をリアルタイムで評価し,その結果を機械制御に応用する建設ロボットの開発を目標とし,以下の3種の課題について研究を行った.
1)シールド掘進機の自動化に関する研究
シールド掘進機周辺の地盤状況を自動計測し,この計測結果を利用してシールドの掘進方向制御や姿勢制御の方法を決定する技術の開発を目的とし,模型のシールド掘進機を用いた室内実験を行うとともに,その結果を前年度構築したシールド掘進機の挙動計算手法の結果と比較し,計算手法の妥当性を検証した.この結果,機体の横滑りに起因する平行移動の影響を掘進制御用プログラムの中に組み込む必要があることが明らかになった.
2)振動式締固め機械の自動化に関する研究
振動式締固め機械の振動挙動を計測することにより,締固め対象である地盤特性を評価し,それに適した振動条件を決定する技術の開発を目的として,実物の振動ローラを用いた締固め実験を行った.ここでは実験により得られたデータを用い前年度開発した振動締固めにおける地盤評価手法とそれを利用した最適な振動条件の決定手法の妥当性を検討した.その結果,地盤評価手法についてはその適用性が確認されたが,最適振動数については実験数が少なく,結論が得られるまでには至っていない.
3)深層地盤改良工法の自動化に関する研究
深層地盤改良工法の一種である深層混合処理工法において,地中の地盤条件に応じて注入する地盤改良用薬材の量や施工方法を調整することのできる自動化改良機の開発を目的として,撹拌翼に作用するトルクの発生機構を理論的に考察することにより,施工中に撹拌トルクから地盤のN値を推定する手法を構築した.この手法の適用性を現場実験から得られたデータを用いて検証し,砂質土,粘性土いずれの地盤においても十分な地盤評価が行えることを確認した.
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Research Products
(4 results)
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[Publications] 建山和由: "深層混合処理工法における地盤評価とその自動化施工への応用" 土木学会論文集. No.535 III-34. 165-173 (1996)
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[Publications] 建山和由: "締固め施工における振動ローラの振動挙動に関する考察" 土木学会論文集. No.554 III-37. 231-237 (1996)
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[Publications] Kazuyoshi Tateyama: "Evaluation of Ground Properties and its Application to the Automatic Adjustment System for Vibrating Conditions in Vibratory Soil Compaction" Proceedings of the 13th International Symposium on Automation and Robotics in Construction. 73-80 (1996)
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[Publications] Kazuyoshi Tateyama: "Development of a ground monitoring system in Deep Mixing Method" Proceedings of IS-TOKYO'96. Vol.1. 665-668 (1996)
